function[A,B,C,D,S]=pendulum();
A=[0 1 0 0 ; 9 0 0 1 ; 0 0 0 1 ; 0 0 0 -1]; 
B=[0 ; -1 ; 0 ; 1];
C=[1 0 0 0 ; 0 0 1 0];
D=zeros(2,1);
S=[0 1 0 0]';
